Roony i VLT

I dag fick vi chansen att dema vår kära lilla Roony för VLT (tidningen med T i Västerås?). Tyvärr fick det bli en variant av det fasta programmet som man kan se på projektets hemsida. En ändring i sista minuten som vi slängde in var att den lyfte ena benet på slutet, för att visa lite på klättringsförmågan. Dessvärre var det lite problem med tyngdfördelningen vilket ledde till att den lille stackarn mer såg ut som om den kollapsade. Videon ovan är från en tidigare demo, så det där sista slipper ni se.

Parallellt med att ta fram nya nodkort för borstlösa motorer och CAN-kommunikation så håller jag på med ett litet program för att styra Roony via serieporten. I det programmet kan man sätta en punkt till höger eller vänster kring vilken rovern svänger. Hjulen ställer visserligen in sig riktigt fint, vinkelrätt mot en linje genom den punkt kring vilken man vill svänga, men hjulen vill bara snurra på ena sidan än så länge. Tanken med det hela är egentligen att man så småningom ska kunna styra prototyp 1 med en joystick, men ett kul program kan det bli =)

För de intresserade så är varje nodkort bestyckat med en Atmega644P från Atmel och fyra stycken H-bryggor (A3953 från Allegro) som ger styrsignal till varsin liten DC-motor från Micro motors. Motorerna är utrustade med hallelement som här fungerar både som tachometer och för positionsbestämning. När man startar upp rovern kan man gå till ett kalibreringsläge för att justera nollpunkterna för varje motor. (Det som händer i början av videon är att den går ut från kalibreringsläget).

Uppdatering: Här är länk till artikeln!